本研究では、RTK測位を用いた自律走行教材用マイコンカーの開発を目指しています。このレポジトリではマイコンカーの走行に必要なプログラムソースを保管しています。
下の図が本研究で目指す自律走行(autonomous driving)の概要になります。RTK測位とはGPSのような位置測位技術のことです。GPSよりも高精度（ GPSは数[m]、RTK測位では数[cm]）で位置情報を取得出来るのがRTK測位の特長です。
私たちはRTK測位を用いて、直線経路上を自律走行するマイコンカーを開発しています。
"RTK台車(daisha)" は私たち研究チームが開発している自律走行マイコンカーの名前です。
RTK台車には自律走行に必要なセンサとして、RTK用アンテナ(antenna)と電子コンパス(compass)を搭載しています。（下図参照）
この2つのセンサ情報を用いることで、直線経路の自律走行を実現します。RTKアンテナから経路からのずれ量（lateral distance）を、電子コンパスから車体角度(angle difference)を計算します。（下図参照）
RTK台車のセットアップ方法や動かし方については、以下のリンクを参考にして行ってください。
- Tomoki Ikegami, Wataru Hasebe
National Institute of Technology, Asahikawa Collage (graduated in 2022)