FAEL跑实车的一些疑问

[baihammer]

您好，我完整阅读了你们的代码，觉得仿真的效果真的非常好！于是我想要部署到实际环境中，我也在实际环境结合fastlio跑通了你们的算法，但是在实际的环境中，伴随着探索的进行，局部的探索目标点会经常性的跳变，比如上一秒是前面的，下一面变成后面的，然后导致机器人探索的效果不是很好。（仿真里面也会有偶尔的这样问题，但大部分的时候还是不会出现前后跳变的）。请问是要修改算探索增益那边加大方向跳变惩罚项吗？还是有更好的解决方法，希望得到您的回答！

[hjlstudy]

目前算法在一些场景中确实会出现这种问题，这个问题是由于计算出的前后两条路径的总效用差不多，使得robot在某些地方的目标来回摆动，修改惩罚项可以减少这种情况的发生。此外也可以自己在效用函数中引入更好的跟方向有关的惩罚项或者别的跟方向有关的路径选择机制，主要是避免出现目标前后跳动的情况。