FAEL代码中关于ufomap部分的疑问！

[cbcbHH]

您好，我看了你们的论文和代码，感觉你们团队真的很厉害！并且我也已经在仿真模拟环境跑通了你们的算法；不过现在我有一个疑问，就是关于代码中ufomap的这一部分，我知道它是octomap改进得来的，github上也有ufomap的使用教程，但是我现在想把我正在完成的项目中原本的octomap部分改成ufomap，然而教程中这部分内容还未更新，而我对比后感觉两者有许多不同，不知道应该从何入手；所以想请教你们，你们在使用ufomap的时候是直接根据它的使用教程吗？想完成从octomap到ufomap的转换应该做些什么呢？非常感谢你们的解答！

[hjlstudy]

我们主要是看了它的论文，知道了它相比于octomap有哪些改进，结合它给的一些示例用法，把它的原理熟悉了就知道怎么操作了

[cbcbHH]

好的，非常感谢！那我先熟悉一下octomap的原理

[yydslsj]

好的，非常感谢！那我先熟悉一下octomap的原理

请问您现在会了吗，可以问一下你是怎么做的吗，或者有没有教程连接，谢谢