README

本工程是参与全国大学生智能车竞赛室外赛自行车赛道的开源工程。

1. 工程结构说明

本项目储存了关于平衡自行车项目所需要的所有源代码，以及硬件架构和软件架构。下面是关于自行车项目的工程结构说明：

1. main分支：汇总存放代码
2. Calculation_Unit分支：计算单元代码，主要存放关于车道线检测、障碍物识别以及决策类的处理，是系统总计算单元的主要部分。
3. Control_Unit分支：控制单元代码，主要存放关于控制模块，负责车身的平衡、转向、前进和后退等运动学操作。
4. Mechanical_Unit分支：机械单元分支，主要包含车身的机械结构，用于CNC加工和3D打印等。

注：beta分支为测试版本代码。

2. 实现功能

2.1 视觉模块

抗干扰测试（交叉线，阴影）

光线变化测试

1. 强光测试

2. 弱光测试

2.2 运动学模块

运动学模块

1. 遥感控制/键盘控制
2. 自动控制(PID,LQR)