Merge pull request #142 from ipa-nhg/cob47-setup

setup cob4-7

Author: ipa-nhg

cob4-7/calibration/calibration_offset.urdf.xacro

@@ -55,6 +55,38 @@
 	<xacro:property name="offset_sensorring_pitch" value="0.0"/>
 	<xacro:property name="offset_sensorring_yaw" value="0.0"/>
 
+	<!-- arm right mount positions | relative to torso_3_link -->
+	<xacro:property name="offset_arm_right_x" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_right_y" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_right_z" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_right_roll" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_right_pitch" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_right_yaw" value="0.0"/>
+
+	<!-- arm left mount positions | relative to torso_3_link -->
+	<xacro:property name="offset_arm_left_x" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_left_y" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_left_z" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_left_roll" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_left_pitch" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_arm_left_yaw" value="0.0"/>
+
+	<!-- gripper right mount positions | relative to arm_7_link -->
+	<xacro:property name="offset_gripper_right_x" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_right_y" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_right_z" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_right_roll" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_right_pitch" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_right_yaw" value="0.0"/>
+
+	<!-- gripper left mount positions | relative to arm_7_link -->
+	<xacro:property name="offset_gripper_left_x" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_left_y" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_left_z" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_left_roll" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_left_pitch" value="0.0"/>
+	<xacro:property name="offset_gripper_left_yaw" value="0.0"/>
+
 	<!-- *********************************** -->
 	<!-- kinematic chain reference positions -->
 	<!-- *********************************** -->