output.txt

⎡   ⎛           ⎛     9978066541⎞              ⎛     9978066541⎞    ⎛     22655073873⎞⎞     ⎛           ⎛     9978066541⎞    ⎛     22655073873⎞      ⎛     9978066541⎞        ⎞        ⎛     22655073873⎞    ⎛     9978066541⎞ ⎤
⎢ x⋅⎜sin(θ₂)⋅sin⎜θ₀ - ──────────⎟ + cos(θ₂)⋅cos⎜θ₀ - ──────────⎟⋅cos⎜θ₁ + ───────────⎟⎟ - y⋅⎜sin(θ₂)⋅cos⎜θ₀ - ──────────⎟⋅cos⎜θ₁ + ───────────⎟ - sin⎜θ₀ - ──────────⎟⋅cos(θ₂)⎟ - z⋅sin⎜θ₁ + ───────────⎟⋅cos⎜θ₀ - ──────────⎟ ⎥
⎢   ⎝           ⎝     6352234450⎠              ⎝     6352234450⎠    ⎝      7211333986⎠⎠     ⎝           ⎝     6352234450⎠    ⎝      7211333986⎠      ⎝     6352234450⎠        ⎠        ⎝      7211333986⎠    ⎝     6352234450⎠ ⎥
⎢                                                                                                                                                                                                                              ⎥
⎢    ⎛           ⎛     9978066541⎞      ⎛     9978066541⎞            ⎛     22655073873⎞⎞     ⎛           ⎛     9978066541⎞    ⎛     22655073873⎞              ⎛     9978066541⎞⎞        ⎛     9978066541⎞    ⎛     22655073873⎞⎥
⎢- x⋅⎜sin(θ₂)⋅cos⎜θ₀ - ──────────⎟ - sin⎜θ₀ - ──────────⎟⋅cos(θ₂)⋅cos⎜θ₁ + ───────────⎟⎟ - y⋅⎜sin(θ₂)⋅sin⎜θ₀ - ──────────⎟⋅cos⎜θ₁ + ───────────⎟ + cos(θ₂)⋅cos⎜θ₀ - ──────────⎟⎟ - z⋅sin⎜θ₀ - ──────────⎟⋅sin⎜θ₁ + ───────────⎟⎥
⎢    ⎝           ⎝     6352234450⎠      ⎝     6352234450⎠            ⎝      7211333986⎠⎠     ⎝           ⎝     6352234450⎠    ⎝      7211333986⎠              ⎝     6352234450⎠⎠        ⎝     6352234450⎠    ⎝      7211333986⎠⎥
⎢                                                                                                                                                                                                                              ⎥
⎢                                                                       ⎛     22655073873⎞                        ⎛     22655073873⎞        ⎛     22655073873⎞                                                                 ⎥
⎢                                                                - x⋅sin⎜θ₁ + ───────────⎟⋅cos(θ₂) + y⋅sin(θ₂)⋅sin⎜θ₁ + ───────────⎟ - z⋅cos⎜θ₁ + ───────────⎟                                                                 ⎥
⎢                                                                       ⎝      7211333986⎠                        ⎝      7211333986⎠        ⎝      7211333986⎠                                                                 ⎥
⎢                                                                                                                                                                                                                              ⎥
⎣                                                                                                             1.0                                                                                                              ⎦